Raspberry Pi 树莓派硬实时补丁PREEMPT_RT配置与内核编译

最近正在进行信息物理系统(Cyber Physical System,CPS)相关的平台开发。CPS的控制对时间非常敏感,因此需要平台底层提供硬实时的支持。目前的测试平台是在树莓派上,因此需要为树莓派的Linux内核源码打上PREEMPT_RT补丁并重新编译。这个过程用了不少时间,也走了一些弯路,在完成之余也把自己的经验留给有需要的人。

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